校准
ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。遇到下列情况时，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：
1.更新伺服电动机转数计数器电池后
2.当转数计数器发生故障，修复后
3.转数计数器与测量板之间断开过以后
4.断电后， 工业机器人供应商，机器人关节轴发生了移动
5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”。 系统I/O配置及接线以某抓手接线电气原理图来说明。 机器人信号输入部分原理图，其中704位24V ，703位24V-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。 Q三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平， 工业机器人批发，需要通过继电器来实现。
中游工业机器人
本体工业机器人本体生产商负责工业机器人本体的组装和集成，即机座和执行机构，包括手臂、腕部等，部分机器人本体还包括行走结构。按机械结构分， 工业机器人价格，工业机器 人可以分为直角坐标机器人、SCARA 机器人、关节型机器人、圆柱坐标机器人等。我国工业机器人销量结构以坐标机器人和关节机器人为主，占比达到 80%。
内资品牌机器人销售占比不断上升。2015年到2019年国产机器人本体的内资市 场份额由18.6%提升至30.3%，2020年内资占比略有下降为28.6%。目前内资工业 机器人本体制造仍主要集中在中低端市场，高D应用市场仍然被发那科、库卡、 ABB、安川四家企业占据。
高D市场被“四大家族”垄断，埃斯顿进入全Q前SHI。2020年“四大家族”合计共占据市场份额的36%，分别为发那科（14%）、ABB（8%）、安川（8%）、库卡（6%）。国产龙T埃斯顿市场份额为3%，排名第八位，是前SHI名中唯Y一家内资品牌。
零部件二：伺服系统
伺服系统是指以物体的位置、方位、状态等控制量组成的，能够跟随任意变化的输入目标或给定量的自动控制系统，上海 工业机器人，主要包括驱动器和电机两部分。伺服系统可按照控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，通过驱动装置对电 机输出力矩、速度和位置的控制量，Z终形成的机械位移能准确地执行输入指令 要求。
2018 年交流伺服系统市场规模69.42亿元，同比增速3.93%；其中，用于工业机器人领域的交流伺服系统市场规模为21.50亿元，占比30.97%。随着伺服系统将在交流伺服市场规模比重中逐渐上 升，到 2023年，机器人用伺服系统市场占比有望提升至40%以上，市场规模达到41亿元。
国产工业机器人用伺服系统市场占比为22.34%，绝大部分市场份额仍由外资占 据。2018年以日本松下、安川、三菱等为代表的日系品牌占据国内伺服系统全 部市场份额的47%左右，西门子、博世力士乐、贝加莱（Bamp;R）等欧美系品牌主要 把握高D市场。国产品牌在技术储备、产品性能、质量上与国外品牌存在较大差 距。但近年来伺服系统的本土化生产速度不断加快，汇川技术、埃斯顿、雷赛智 能等国产品牌快速发展，市场份额占比稳步提升。
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