我们利用远程遥控,让小强在地面上重复的绕一个边长大概1mX2m的方形轨迹。小强同时返回两组分别根据小强的陀螺仪和摄像头计算出的坐标。以上视频就是电脑上实时显示的小强的位置坐标。其中红色的线代表根据视觉定位算法定出的坐标,绿色的线代表根据陀螺仪和电机编码器数据定出的小强的位置坐标。可以看出两种方法得到的结果基本一致。随着绕的圈数的增加,陀螺仪的误差越来越大,但是视觉定位计算出的坐标没有什么变化。这也是视觉定位算法的优势。
一般而言,有价值的测量方法应满足两个条件:
首先是具备可靠性和可用性,以及高度的环境适用性,对工作环境不能有过多限制和苛刻的要求;
其次,要有可靠的精度保障手段,要有可靠的误差系统分析方法及精度传递手段,从理论和工程实践来保证测量的精度。
综上,视觉引导课程,视觉测量技术就是以机器视觉为理论基础,结合测量测试理论,解决工程应用领域内的测量问题。其研究对象是三维空间内形位(形态位置)尺寸,要求在满足一定精度的要求下,对被测对象实现可靠测量。
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