在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 [3] （4）按照机器人的运动形式分类 [3] ①直角坐标型机器人 这种机器人的外形轮廓与数控镗铣床或三坐标测量机相似，如图1-1所示。[3]（8）按照机器人的作业空间分类[3]可分为陆地
室内移动机器人、陆地室外移动机器人、水下机器人、无人飞机和空间机器人等。3个关节都是移动关节，关节轴线相互垂直，相当于笛卡儿坐标系的x、y和z轴。它主要用于生产设备的上下料，也可用于的装卸和检测作业。这种形式主要特点如下。 [3]
机器人操作臂的定位精度是根据使用要求确定的，而机器人操作臂本身所能达到的定位精度，取决于定位方式、运动速度、控制方式、臂部刚度、驱动方式、缓冲方法等因素。 [3] 工艺过程的不同，对机器人操作臂重复定位精度的要求也不同。但是，机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能少于6个自由度，也可能多于6个自由度。不同工艺过程所要求的定位精度见表2-1。 [3] 表2-1 不同工艺过程的定位精度要求
当机器人操作臂达到所要求的定位精度有困难时，可采用辅助工夹具协助定位的办法，即机器人操作臂把被抓取物体送到工、夹具进行粗定位，然后利用工、夹具的夹紧动作实现工件的后定位。对于机器人的推广有着极为重要的作用。 [2] 4 生产生活的应用 [2] 工厂制造业的发展历程十分久远,的工厂都是以手工业为主,后来逐渐发展成手工与机床结合的生产方式。此外，机器人的使用还可以提高工人的安全性，
食品加工过程通过利用尖锐、危险的设备，这些危险的环境下的工作任务可以让机器人去接手，无需工人参与，这样就确保了工人的安全。现代社会的供给需求对生产力的要求越来越高,工厂对于人力成本方面的问题也一直难以攻克,尤其对于工作人员的管理和安全保障是为难办的问题。对于一些会产生有毒有害气体粉尘或是有些和触电风险的工作场合,
机械臂凭借着良好的仿生学结构可以代替人手完成几乎全部的动作。
4、MOTOMAN机器人外部轴电机维修中遇到编码器玻璃盘破碎掉磨损； 5、安川MOTOMAN电机刹车维修失灵打不开抱闸噪音响声大卡死住转不动； 6、伺服电机轴承维修响声过大嗡响机体发热发烫噪音过大；编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS-232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 7、安川SGMAS-50DRA-AB11伺服马达转子维修断开外调同心度弯曲，伺服电机一通电就报警跳闸维修； 8、安川3HEA505954伺服电机位置不准原点错乱跑偏位输出不平衡维修； 9、伺服电机运行抖动维修，伺服电机失磁维修失灵烧坏刹车盘磨损；
