4.PID参数的整定
PID控制器有4个主要的参数Kp、TI、TD和TS需整定,无论哪一个参数选择得不合适都会影响控制效果。在整定参数时应把握住PID参数与系统动态、静态性能之间的关系。
在P(比例)、I(积分)、D(微分)这三种控制作用中,比例部分与误差信号在时间上是一致的,只要误差一出现,比例部分就能及时地产生与误差成正比的调节作用,具有调节及时的特点。比例系数Kp越大,比例调节作用越强,系统的稳态精度越高;但是对于大多数系统,Kp过大会使系统的输出量振荡加剧,稳定性降低。
积分作用与当前误差的大小和误差的历史情况都有关系,只要误差不为零,控制器的输出就会因积分作用而不断变化,一直要到误差消失,系统处于稳定状态时,积分部分才不再变化。因此,积分部分可以消除稳态误差,提高控制精度,但是积分作用的动作缓慢,可能给系统的动态稳定性带来不良影响。积分时间常数TI增大时,积分作用减弱,系统的动态性能(稳定性)可能有所改善,但是消除稳态误差的速度减慢。
微分部分是根据误差变化的速度,提前给出较大的调节作用。微分部分反映了系统变化的趋势,它较比例调节更为及时,所以微分部分具有超前和预测的特点。微分时间常数TD增大时,超调量减小,动态性能得到改善,但是抑制高频干扰的能力下降。
选取采样周期TS时,应使它远远小于系统阶跃响应的纯滞后时间或上升时间。为使采样值能及时反映模拟量的变化,TS越小越好。但是TS太小会增加CPU的运算工作量,相邻两次采样的差值几乎没有什么变化,所以也不宜将TS取得过小。
90701-9 2301D
LAE FST-FCC-DU1
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DS-102
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ALTUS AL 2003 PCB Carte 1400-442 D
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