机械臂按推动方法分：(1)齿轮传动机械手它是由齿轮传动组织(凸轮轴、曲轴、传动齿轮、齿轮齿条等)推动执行器运动的机械手。它的主要特点是运动靠谱、姿势頻率高，但构造规格很大，姿势程序流程不能变。一般作为自动机的送料或倒料设备。(2)液压传动系统机械手它是以液压油的工作压力来推动执行器运动的机械手。抓重工作能力大，构造精巧轻巧，传动系统稳定，姿势灵活，可无极变速，开展持续运动轨迹操纵。但因油的泄露对工作中特性影响很大，故它对密封性设备规定严苛，且不适合在高溫或超低温下工作中。
机械臂按驱动方式来分
机械臂按驱动方式分：(1)机械传动机械手它是由机械传动机构(凸轮、连杆、齿轮、齿条等)驱动执行机构运动的机械手。它的主要特点是运动准确可靠、动作频率高，但结构尺寸较大，动作程序不可变。一般用作自动机的上料或卸料装置。(2)液压传动机械手 它是以油液的压力来驱动执行机构运动的机械手。抓重能力大，结构小巧轻便，传动平稳，动作灵便，可无级调速，进行连续轨迹控制。但因油的泄漏对工作性能影响较大，故它对密封装置要求严格，且不宜在高温或低温下工作。
在当代生产过程中，机械臂被普遍的应用于自动化技术生产流水线中，机械手的研发和生产制造已变成高新技术行业内快速发展趋势起來的一门新起技术性，它更为推动了机械手的发展趋势，促使机械手能能够更好地完成与机械自动化和自动化技术的有机结合。型机械手关键运用在锻造、热处理工艺等行业，以缓解劳动效率，改进作业环境，慢慢地通用性机械手、示教式机械手、计算机系统控制机械手和组成机械手等渐渐地运用愈来愈普遍。机械臂分成滚动摩擦滑轨、滚动摩擦力滑轨、延展性磨擦滑轨、液体磨擦滑轨等类型。
