项目手工往复机机器人生产能力小大中被涂物形状都适用与喷垂直的面都适用被涂物尺寸大不适用适用中被涂物尺寸小适用不适用适用被涂物种类变化适用适用需示数涂抹的偏差有有无补漆的必要性有有无不良率中大小涂料使用量（产生的废弃物）小大小设备投资小中大维护费用小中大总的涂装成本大中小机器人的工作轨迹范围。在选择机器人时需保证机器人的工作轨迹范围必须能够完全覆盖所需施工的工件的相关表面或内腔。
SCARA机器人 大量的装配作业是垂直向下的，它要求手爪的水平(X，宿迁机器人，Y)移动有较大的柔顺性，以补偿位置误差。而垂直 (Z)移动以及绕水平轴转动则有较大的刚性，喷涂机器人，以便准确有力地装配。另外还要求绕Z 轴转动有较大的柔顺性，机器人好不好，以便于键或花键配合。日本山梨大学研制出SCARA机器人，它的结构特点满足了上述要求（图2）。其控制系统也比较简单，如SR-3000机器人采用微处理机对θ1、θ2、Z 三轴（直流伺服电机）实现半闭环控制，对s 轴（步进电机）进行开环控制。
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