一：单轴机械手
桁架机器人滚轮V型导轨&齿条的应用，在导轨铝型材的平行布置两根导轨，其中一根导轨带齿条，滑座上可集成齿轮；
二：双轴机械手
采用Hepco HDS2系统的机器人桁架式重载V型滚轮导轨&齿条系统，一根水平轴，一根垂直轴，组合成典型的桁架机械手结构；
三：三轴机械手
采用Hepco HDS2系统的机器人桁架式重载V型滚轮导轨齿条系统，X轴的结构是两根重载导轨铝型材平行布置，每根导轨铝型材上平行放置两根滚轮导轨齿条，这样的话，Y轴的两端都得到了有效的平衡支撑；滚轮导轨和导轨铝型材的应用，具有很大的可拓展性；
另外，垂直悬臂伸缩轴也得到广泛的使用，如果应用中，不允许Z轴上升到超过一定的高度（比如说不可以碰到顶棚），但是又需要长的Z轴行程，这样的话，可以采用垂直伸缩轴，在导轨铝型材的四个角可以安装四根导轨，也就是两，两段的运动是独立的；
四、四轴机械手&五轴机械手
三轴机械手可再选配滚轮圆弧导轨/回转圆弧导轨，可方便组成四轴/五轴机械手。
