鉴于此，本文结合现有3D舞台威亚系统结构，根据自抗扰控制思想，从建立舞台威亚系统的“抗扰范式”入手，在深入分析舞台威亚运动学机理的基础上，研究了3D舞台威亚系统自抗扰控制器参数的优化；针对3D舞台威亚系统中伺服驱动器故障，设计了基于冗余的可重组容错的伺服驱动器硬冗余切换机制，具体工作如下:从ADRC的基本结构及控制思想入手，威亚，详尽分析了ADRC各组成部分的工作原理及非线性系统“抗扰范式”的建模原理，并在舞台威亚系统体系结构及相关技术的基础上，根据ADRC的“鱼骨 鱼刺”的建模思想，建立了3D舞台威亚系统的“抗扰范式”数学模型，为实现舞台威亚单机高精度控制提供了保障，进而为实现3D舞台威亚系统控制器参数优化及故障容错重组控制方法研究奠定了基础。威亚
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