交流伺服电机的三种控制方式：
1.幅相控制方式
对幅值和相位都进行控制，通过改变控制电压的幅值及控制电压与励磁电压相位差控制伺服电机的转速。即，同时改变控制电压UC的幅值和相位。
2.相位控制方式
相位控制时控制电压和励磁电压均为额定电压，通过改变控制电压和励磁电压相位差，实现对伺服电机的控制。即，保持控制电压UC的幅值不变，仅仅改变其相位。
3.幅值控制方式
控制电压和励磁电压保持相位差90度，只改变控制电压幅值。即，伺服驱动器，保持控制电压UC的相位角不变，伺服，仅仅改变其幅值大小。
伺服电机的产业链结构
工业机器人的控制系统和自动化产品主要涉及伺服电机、减速机、控制器和传感器等。伺服电机是工业机器人的动力系统，一般安装在机器人的“关节”处，是机器人运动的“心脏”。
目前，机器人的关节驱动离不开伺服系统，关节越多，机器人的柔性和精准度越高，所要使用的伺服电机的数量就越多。机器人对伺服系统的要求较高，必须满足快速响应、高起动转矩、动转矩惯量比大、调速范围宽，要适应机器人的形体做到体积小、重量轻、加减速运行等条件，且需要高可靠性和稳定性。目前，工业机器人使用的较多的是交流伺服系统。
1、控制伺服电机有三种控制方式：位置控制、速度控制和转矩控制，分别对应位置环、速度环和电流环。其中位置控制一般是通过外部输入脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，故可以进行定位；速度控制一般是通过模拟量的输入（电压信号的大小确定转速的大小，伺服价格，电压信号的方向确定转动的方向）或脉冲的频率（脉冲的频率确定转速的大小）来控制；转矩控制是通过外部模拟量的输入（电压信号）或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，可以保持电机工作在一定转矩下，但其速度和方向会有变化。步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，正弦伺服，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 通过改变电机绕组的通电相序可以改变电机转动方向。伺服电机闭环控制系统步进电机开环控制系统2、速度交流伺服电机的额定转速常用的有2000rpm和3000rpm，转速能达5000rpm；步进电机转速一般在300-600rpm。它们都可以通过控制脉冲频率来达到调速的目的。
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