通常结晶裂纹比较容易发生在以不纯物较多的碳钢或低合金钢为母材的焊道中，码垛机生产线，结晶裂纹一般只产生在焊道表面，大多数呈纵向分布在焊缝中心在线，也有一些呈弧形分布在焊缝中心线之两侧，码垛机，而且这些弧形裂纹与焊道波纹呈垂直分布，如图3所示。一般来说纵向裂纹较长、较深，而弧形裂纹较短、较浅。此外，弧坑裂纹也属于结晶裂纹，产生在焊道的收尾处弧坑中呈星状分布。
工业机器人码垛生产线关键部件
机器人码垛生产线
工业机器人码垛生产线是一个整合度较高的项目，这个项目的设备也比较多，包含：
1、输送单元
2、折边单元
3、封口单元
4、倒包压包单元
5、金属检测单元
6、重量检测单元
7、喷码打印单元
8、工业机器人码垛单元
工业机器人码垛单元示意图
码垛工业机器人生产线关键部件
码垛工业机器人机械抓手
作为码垛机器人的重要组成部分之一，码垛机械手（也称手爪或抓手）的工作性能，包括高可靠性、结构简单新颖、质量小等参数对码垛机器人的整体工作性能具有非常重要的意义。
可根据不同的产品，设计不同类型的机械手爪，使得码垛机器人具有、质量好、适用范围广、成本低等优势，码垛机厂家直销，并能很好地完成码垛工作。
监控机MC把托盘号和其入库的巷道号发送给入库分岔条形码系统，由控制系统根据作业命令把入库托盘送人的巷道输送机上。条形码系统把已分岔的托盘信息发送给MC。MC据入库分岔条形码系统返回的信息，在入库分岔队列中消去已分岔的托盘号，并与相应的码垛机控制器通信，按顺序下发入库作业命令，码垛机，码垛机进行相应的入库作业。
码垛机器人完成入库作业后，向MC返回作业完成等信息，并等待接收下一个作业命令。MC把作业完成等信息返回给HCl进行入库登账管理。系统中设有较完善的系统安全运行的保护措施。如果码垛机发生故障，MC自动发出“故障分停”的命令，并进行相应的故障排除处理。当发生难于立即恢复的故障时，MC则把该信息自动通知HCl，HCl做“封巷道管理”不再向发生故障的巷道分配入库货物。
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