在冰冻环境下，自动化的随机存取式码垛机并不是正确选择，因为大多数自动化随机存取码垛机都使用在冷库里会结冰的压缩空气管。而与自动化码垛机相比，码垛机器人的尺寸更紧凑，包装码垛机，由于冷冻仓库中的空间十分宝贵，因此这点显得尤为重要。尽管如此，机器人在冷冻仓库中的应用也存在着一些问题。在采用码垛机的时候，还要考虑一个重要的事情，就是机器怎样抓住一个产品。 真空抓手是常见的机械臂臂端工具(EOAT)。相对来说，它们价格便宜，易于操作，而且能够有效装载大部分负载物。但是在一些特定的应用中，真空抓手也会遇到问题，例如表面多孔的基质，临汾码垛机，内容物为液体的软包装，或者表面不平整的包装等等。其他的EOAT选择包括翻盖式抓手，它能将一个袋子或者其他包装形式的两边夹住;叉子式抓手，它插入包装的底部来将包装提升起来;还有袋子式抓手，这是翻盖式和叉子式抓手的混合体，它的叉子部分能包裹住包装的底部和两边。
将基本EOAT类型进行其他的组合也是可以的。一个饮料包装商在对装满瓶子，并且收缩裹包好的瓦楞托盘进行码垛时碰到了困难，真空吸盘会把托盘上的薄膜扯下来。
全自动单(双)托码垛机
应用领域：全自动单（双）托码垛机用于生产线产品下线端进行产品的码垛，托盘码垛机，已广泛应用于纸箱包装产品，如食品、玻璃胶、、工艺品、家具等行业。 技术参数： 1．码垛能力：500 - 1200箱（袋）/小时（单码垛）；400 - 1200箱（袋）/小时（双码垛） 2．托盘尺寸：1200mm×1200mm×160mm 3．气源：0.6MPa～0.7MPa（单码垛）、0.5MPa～0.6MPa（双码垛） 4．整机耗气量：10M3/H 5．耗电量：电压380V AC 50Hz 6．噪声：≤75db 7．操作方式：触摸屏 使用分析： a．针对低速设备，可以合并2~3生产线至一台码垛机 b．平均节省3名码垛工，并使生产管理的难度下降，方便追溯。平均的投资回报周期在一年左右
在全自动码垛机设计的过程中，设计人员应根据全自动码垛机所要完成的工作，先确定全自动码垛机的结构组成形式，如龙门式、坐标，立柱等，设计人员应根据设计的实际情况选择合适的结构组成形式。其次，按工作要求，确定全自动码垛机各轴的运动行程、负载、运动速度、加速度等，并根据动作周期合理选择每个运动轴直线运动单元的型号、所配驱动电机及所配准确行星减速机的型号，确保全自动码垛机各零部件的合理配置及其运行的稳定性和稳定性。
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