电力驱动是目前使用较多的一种驱动方式,其特点是电源取用方便,响应快,工业机器人编程,驱动力大,信号检测、传递、处理方便,并可以采用多种灵活的控制方式,驱动电机一般采用步进电机或伺服电机,目前也有采用直接驱动电机,但是造价较高,控制也较为复杂,和电机相配的减速器一般采用谐波减速器、摆线针轮减速器或者行星齿轮减速器。由于并联机器人中有大量的直线驱动需求,直线电机在并联机器人领域已经得到了广泛应用。
在各类工厂的码垛方面,自动化极高的机器人被广泛应用,人工码垛工作强度大,耗费人力,员工不仅需要承受巨大的压力,而且工作效率低。搬运机器人能够根据搬运物件的特点,以及搬运物件所归类的地方,在保持其形状的和物件的性质不变的基础上,工业机器人,进行分类搬运,使得装箱设备每小时能够完成数百块的码垛任务。在生产线上下料、集装箱的搬运等方面发挥及其重要的作用。
6.系统润滑加油
(1)轴副齿轮和齿轮润滑加油。确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态,工业机器人系统,每个油嘴中挤入少许(1克)润滑脂,逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴,不要注入太多,以免损坏密封。
(2)中空手腕润滑加油。中空手腕10个润滑点,每个油脂嘴只需几滴润滑剂(1克),不要注入过量润滑剂,避免损坏腕部密封和内部套筒。
7.检查各齿轮箱内油位
各轴加油孔的位置不同,需要有针对性的检查,有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。
8.维护周期
(1)普通维护频率:1次/天
(2)轴制动测试:1次/天
(3)润滑3轴副齿轮和齿轮:1次/1000H
(4)润滑中空手腕:1次/500H
(5) 各齿轮箱内的润滑油:起初1年更换,以后每5年更换一次
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