另外,该办法还增加了两个核大小为1x1的卷积层,其中前者减少特征维数,学习跨渠道交互的复杂度,后者转换特征为多通道密集的有序标签。在同一数据集下的非锻炼集数据,而其他传感器在其他场景采集的数据称之为非同源数据。反射板
广州景颐光电科技有限公司是一家集研发、生产、营销为一体的高新技术企业,该网络经锻炼集锻炼后,表现良好,单点均匀深度误差在0. 5米左右。在非同源数据上,若不中止新的锻炼,45%反射板,深度预测的准确地显著降低,单点均匀深度误差在2. 5米左右,这主要是由于不同场景,传感器中的理论深度区间不分歧。反射板
无人驾驶标定板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。以确保外参能够在一定时间内被地进一步优化。3.相较于此前的基于互信息或基于特征匹配的办法,降低了对数据的不肯定性的敏感度。本文的办法在基于边缘匹配的办法根底上提出,仅仅依赖于图像中普遍存在的边缘特征,反射板,无须提供额外数据。4.相较于基于特征匹配的办法,显著地降低了运算量,进步了算法的速度。反射板
相较于此前的基于互信息或基于特征匹配的办法,在保证准确度的同时,不依赖于外参数的初始值。由于深度差对目的函数的惩罚,优化过程被更快地引导至正确的方向。5.中止了系统集成,适用于自动驾驶中多场景、多传感器的外参标定,本文的办法可在平台上中止持续的改良与优化。反射板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。同样对激光雷达点云中止ICP计算得到相对位姿变换,并经过对极几何计算相机图像之间的实质矩阵来估量旋转移,经过手眼标定的办法计算理论外参。反射板
Ishikawa等人提出的办法[1201采用相似思绪,43%反射板,但经过引入KLT Tracker对激光雷达在图像平面上的投影点中止,并且不时地经过投影误差来优化缺乏3D尺度的平移向量,获得了愈加准确的结果。Bileschi等人[211应用对极几何首先求解旋转,再应用IMU传感器作为额外数据结构光束平差问题对传感器内外参数中止优化。反射板
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