利用欧拉角来表示坐标轴的旋转是比较直观的。从xyz坐标系旋转到XYZ坐标系的顺序是：
1. α：绕z轴旋转α，使x轴与N轴重合，9轴加速度计陀螺仪模块，N轴是旋转前后两个坐标系x-y平面的交线；
2. β：绕x轴（也就是N轴）旋转β，使z轴与旋转后的z轴重合。
3. γ：绕z轴旋转γ，9轴陀螺仪模块，使坐标系与旋转后的完全重合。
他定义了一个超复数q = w xi yj zk， q代表了向量单位向量(x，y，j)代表的轴旋转α度。
关于苏州捷研芯
苏州捷研芯坐落于苏州工业园区苏州纳米城，创始团队包括世界著i名半导体封测公司的高管和中科院菁英人才。拥有独立知识产权的封装、模块化技术及数据处理算法技术，设立了研发中心和量产工厂。致力于为设计公司、方案厂商以及工业、汽车、消费电子产业的制造商提供MEMS传感器、系统集成微模块、数据处理算法的定制化的产品设计（ODM）、封装设计、原型制造、小量中试和批量生产（CEM）服务；并提供标准化智能微模块系列产品。
典型应用：
应用于设备姿态监测、机器人、AR/VR等消费电子、工业场合。
产品特点：
● 1cm*1cm超小尺寸9轴惯导模块；
● 超低功耗（lt;8mA@工作模式，lt;100uA@待机模式）;
● 内置基于卡尔曼滤波的9轴融合算法；
● 输出3轴加速度计，9轴模块传感器，3轴陀螺仪，3轴磁传感器及姿态角；
● 支持UART和I2C通信协议；
● 开放MCU的编程接口，江苏9轴，9轴融合算法以库文件形式提供；
竞争优势：
此产品集成了9轴传感器，再基于卡曼滤波的姿态融合算法、使用四元数的表示方式计算出欧拉角，能够以200Hz的采样率，提供高精度的航向、俯仰、翻滚角度输出。
9轴加速度计陀螺仪模块-捷研芯纳米科技-江苏9轴由苏州捷研芯纳米科技有限公司提供。苏州捷研芯纳米科技有限公司（www.jyxsolution.com）为客户提供“半导体封装,传感器封装,MEMS传感器,智能传感器,振动传感”等业务，公司拥有“捷研芯,捷杰传感,Geniiteck,无线智能温振传感器,”等品牌。专注于传感器等行业，在江苏 苏州 有较高度。欢迎来电垂询，联系人：王经理。
