惯性导航系统是早发明的导航系统之一。后来惯导系统通过集成在微型芯片上的原子陀螺仪、加i速器和原子钟精i确测量载体平台相对惯性空间的角速率和加速度信息，利用牛顿运动定律自动计算出载体平台的瞬时速度、位置信息并为载体提供精i确的授时服务。
惯性导航在当今社会中起到了很大的作用，不管是军事用途还是民用发面，或是每个人的贴身用品里都离不开惯性导航、IMU等定位定姿的系统，从军事角度出发飞机的航行导i弹的飞行定位、潜艇的定位航行、汽车的无信号区导航、单兵系统的指示导航都离不开惯导系统的应用。
利用欧拉角来表示坐标轴的旋转是比较直观的。从xyz坐标系旋转到XYZ坐标系的顺序是：
1. α：绕z轴旋转α，使x轴与N轴重合，N轴是旋转前后两个坐标系x-y平面的交线；
2. β：绕x轴（也就是N轴）旋转β，使z轴与旋转后的z轴重合。
3. γ：绕z轴旋转γ，使坐标系与旋转后的完全重合。
他定义了一个超复数q = w xi yj zk，九轴传感器， q代表了向量单位向量(x，九轴加速度计陀螺仪模块，y，j)代表的轴旋转α度。
产品说明
MG10 智能导航系统是针对普通GPS信号噪声大（3-5米精度），易受干扰，更新速率低等问题，江苏九轴，采用GPS和惯性导航模块信息融合，提高GPS导航精度的系统。
该系统包括以下几个主要功能模块：
系统初始化；
GPS信号采集线程；
惯性导航模块（INS）信号采集线程；
GPS/INS信号融合算法包；
输入/输出接口函数；
智能电源管理
MG10 智能导航系统首先进行系统初始化，初始化完成后，启动GPS和INS信号采集线程，MEMS九轴惯性测量传感器，独立的进行信号采集；然后将采集到的GPS/INS信号输入到信号融合算法包中，采用卡尔曼滤波算法对GPS/INS信号进行补偿和修正，从而获得更加精i确的位置信息。
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