MG10 智能导航系统首先进行系统初始化，9轴陀螺仪模块，初始化完成后，启动GPS和INS信号采集线程，独立的进行信号采集；然后将采集到的GPS/INS信号输入到信号融合算法包中，采用卡尔曼滤波算法对GPS/INS信号进行补偿和修正，从而获得更加精i确的位置信息。为了方便用户使用，系统提供了接口API，供用户进行设置和读取解析后的位置信息。针对电池供电应用场景，还实现了智能电源管理功能，仅在宿主发生移动时，9轴，启动信号采集，保证低功耗待机工作。
近日试用JYXMA10九轴惯导模块的多位大神对模块输出的欧拉角提出了疑问：怎么只围绕一个轴转动，其他两个角度也跟着变呢？这其实是因为MA10给出的是机体系旋转的欧拉角，MEMS 9轴惯性测量传感器，而非针对地球坐标系的欧拉角。既然大家有这样的需求，我们也更新了固件，让MA10模块输出针对地球坐标系的欧拉角。很多小伙伴都在学习和使用MA109轴模块，对于欧拉角、四元数、导航系、机体系各种概念比较容易让人发晕，捷研芯将会推出系列文章，深入浅出的介绍相关的知识。
那么欧拉角和四元数是用来干啥的？
他们哥俩是用来表示三维空间中向量的旋转的参数。
欧拉角是用来唯i一地确定定点转动明体位置的三个一组独立角参量，由章动角θ、进动角ψ和自转角φ组成，早由18世纪的瑞士大数学家欧拉所定义，所以叫欧拉角。
苏州捷研芯推出首i款9轴惯导模组
据麦姆斯咨询报道，国内首i家专注MEMS传感器及系统集成微模块定制化设计和封装的解决方案服务商苏州捷研芯纳米科技有限公司（以下简称：苏州捷研芯），近日发布了其首i款9轴惯导模组JYX-MA10。JYX-MA10集成了9轴传感器（三轴加速度 三轴陀螺仪 三轴磁力计），加入了基于卡尔曼滤波的姿态融合算法，能够以200Hz的采样率，提供航向、俯仰、翻滚角度输出。
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