近日试用JYXMA10九轴惯导模块的多位大神对模块输出的欧拉角提出了疑问：怎么只围绕一个轴转动，其他两个角度也跟着变呢？这其实是因为MA10给出的是机体系旋转的欧拉角，而非针对地球坐标系的欧拉角。既然大家有这样的需求，mpu9250 9轴轴姿态模块，我们也更新了固件，9轴IMU传感器，让MA10模块输出针对地球坐标系的欧拉角。很多小伙伴都在学习和使用MA109轴模块，9轴，对于欧拉角、四元数、导航系、机体系各种概念比较容易让人发晕，捷研芯将会推出系列文章，深入浅出的介绍相关的知识。
那么欧拉角和四元数是用来干啥的？
他们哥俩是用来表示三维空间中向量的旋转的参数。
欧拉角是用来唯i一地确定定点转动明体位置的三个一组独立角参量，由章动角θ、进动角ψ和自转角φ组成，早由18世纪的瑞士大数学家欧拉所定义，所以叫欧拉角。
车用惯导系统的核心关键在算法及芯片
（1） 惯导系统短期内是算法的竞争。惯导中使用的核心算法主要包括3种：1. 惯性导航解算算法；2. 组合导航的卡尔曼滤波器的耦合。3. 环境特征i信息与惯性导航融合是必然趋势。
（2）惯导系统长期竞争力在芯片的设计及封装。汽车用的传感器对性能、体积、寿命要求非常高，决定了车用惯导传感器将采用MEMS技术。同时对高性能、低功耗惯性器件及系统的需求，使得MEMS惯性器件朝着高精度、集成化、低成本、组合化和多功能化方向发展。MEMS的封装技术是决定MEMS惯性器件的性能的重要因素。
为弥补车载导航系统应用中，GPS卫i星导航在树木遮挡、高楼林立、高架下以及隧道和地下停车场等弱信号环境无法提供准确的定位信息这一技术缺陷；满足日益增长的车载导航对弱信号环境的高精度定位需求，才有了这同时支持GNSS/INS组合导航定位的高性能车载组合导航模块。
典型应用：
车辆高精度导航;
公交车智能交通;
车辆远程监控;3实际跑车轨迹分析
卫i星导航在隧道、地下停车场内无法定位，惯导模块通过在多个隧道、地下停车场内测试，均表现出了高水平的导航定位性能。
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