自动上下料机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。
1.液压驱动式自动上下料机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动上下料机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，桁架式机械手，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。在工业应用中，以环形导轨为基础的精密流水线可适用于食品、包装、自动打标、喷涂、电子、旋转检测、物流分检等行业，可为企业实现传统生产工艺向自动化生产模式的转变，促进了智能自动化行业快速发展。
先外面后里面
应先检查设备表面有无明显裂痕、缺损，了解其维修史、使用年限等，然后再对机器内部进行检查。拆前应排除周边的故障因素，确定为机内故障后才能拆卸，否则，盲目拆卸可能将设备越修越坏，造成不必要的损失。
先机械部分后电气部分
只有在确定机械零件无故障后，重型桁架机械手，才能进行电气方面的检查。检查电路故障时，应利用检测仪器寻找故障部位，确认无接触不良故障后，再有针对性地查看线路与机械的运作关系，重负载桁架机械手，以免误判。
电器部件更换，先外围后内部
不要急于更换损坏的桁架机器人电气部件，在确认外围设备电路正常时，再考虑更换损坏的电气部件。
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